TL;DR
- چکیده: روباتهای مدرن قدرت و کنترل دقیق را تجسم میدهند.
- با این حال،.
- از آنجایی که رباتها وظایفی را بر عهده میگیرند که نیروها را بر روی انسان اعمال.
چه اتفاقی افتاد
چکیده: روباتهای مدرن قدرت و کنترل دقیق را تجسم میدهند. با این حال،.
از آنجایی که رباتها وظایفی را بر عهده میگیرند که نیروها را بر روی انسان اعمال. میکنند،.
این قدرت خطر آسیب را به همراه دارد. محرکهای رباتیک نرم از تغییر شکل برای ایجاد حرکات صاف و پیوسته استفاده میکنند و با.
اجسام ظریف مطابقت دارند و در عین حال نیروهایی را ایجاد میکنند که قادر به هل دادن. ایمن انسان هستند.
این پایاننامه استراتژیهایی را برای طراحی،. مدلسازی و کنترل مبتنی بر کرنش محرکهای پنوماتیک نرم الاستومری (SPA) برای تولید نیرو،.
با تمرکز بر پاسخ مکانیکی تجسمشده به ورودیهای فشار ساده ارائه میکند. ما محدود کنندههای کرنش الکتروچسب (EA) را برای تولید شکل متغیر،.
اعمال نیروی سریع و مسیرهای تورم هدفمند بررسی میکنیم. ما کلاچهای EA را به یک غشای الاستومری محدود با کرنش متحدالمرکز متصل میکنیم تا مسیر.
تورم را تغییر داده و به سرعت شکل باد شده را تغییر جهت دهیم. ما گسترش میدهیم قابلیتهای EA برای روباتهای نرم با پوشاندن آنها در غلافهای الاستومری و تغییر فعالسازی.
آنها در زمان واقعی،. نشان دادن کاربردها در تورم مسیر متغیر تحت فشارهای یکسان.
سپس به مشکل کنترل مسیر در حضور نیروهای خارجی با مدلسازی رابطه فشار-مسیر برای یک کلاس کرنش محدود. از محرکهای سیلیکونی میپردازیم.
ما مدلهای نظری را بر اساس خواص مواد و کمینهسازی انرژی با استفاده از یادگیری فعال و آزمایش. خودکار تأیید میکنیم.
ما مجموعه شبکههای عصبی خود را برای طراحی غشای معکوس به کار میبریم و مسیرهای بالابر جرم شبه. استاتیک را از یک جارو فشار ساده مشخص میکنیم.
در نهایت،. ما قدرت چند محرک مرتبط با فشار را در یک بالابر پای مانکن اثبات شده نشان میدهیم.
پایان نامه دکتری، دانشگاه پنسیلوانیا، 2025 رباتیک (cs. RO) استناد بهعنوان: (یا v1 [cs.
RO] برای این نسخه) https:. // شده توسط arXiv از طریق DataCite (در انتظار ثبت نام) تاریخچه ارسال از:.
Gregory Campbell [مشاهده ایمیل] [v1] جمعه،. 3 آوریل 2026،.
00:. 56:.
14 UTC (24,. 644 KB).
چرا مهم است
اهمیت این خبر در این است که روی استفاده واقعی از AI و تصمیمگیری سازمانی اثر میگذارد.
منبع
لینک منبع اصلی در کارت و صفحه مقاله نمایش داده میشود.