TL;DR
- چکیده:.
- کنترل دقیق اسکلت بیرونی اندام تحتانی در طول انتقال از نشستن به ایستادن (STS) به دلیل پویایی بسیار.
- غیرخطی و متغیر با زمان سیستم اسکلت بیرونی انسان و الزامات ردیابی مسیر دقیق تحمیل شده توسط ایمنی.
چه اتفاقی افتاد
چکیده:. کنترل دقیق اسکلت بیرونی اندام تحتانی در طول انتقال از نشستن به ایستادن (STS) به دلیل پویایی بسیار.
غیرخطی و متغیر با زمان سیستم اسکلت بیرونی انسان و الزامات ردیابی مسیر دقیق تحمیل شده توسط ایمنی. بالینی،.
یک چالش اصلی در رباتیک توانبخشی است. این مقاله طراحی سیستماتیک،.
شبیهسازی و ارزیابی مقایسهای سه استراتژی کنترلی را ارائه میکند:. یک کنترلکننده کلاسیک متناسب-انتگرال-مشتق (PID)،.
یک تنظیمکننده درجه دوم خطی (LQR)،. و یک کنترلکننده جدید ترکیبی PID-LQR که بر روی یک اسکلت خارجی دو طرفه اندام تحتانی برای اجرای.
اسکلت بیرونی اندام تحتانی اعمال میشود. یک مدل دینامیکی با وفاداری بالا و مبتنی بر فیزیک از اسکلت بیرونی با وارد کردن یک مجموعه.
CAD SolidWorks بهطور مستقیم به محیط MATLAB/Simulink Simscape Multibody ساخته میشود و هندسی و اینرسی دقیق را حفظ. میکند.
ویژگیهای همه لینکها مسیرهای مفصل مرجع از نظر فیزیولوژیکی برای مفاصل ران،. زانو و مچ پا با استفاده از شبیهسازی عضلانی اسکلتی OpenSim تولید میشوند و به سه فاز بیومکانیکی.
تجزیه میشوند:. خمش-تکانه (0-33%)،.
تکانه-انتقال (34-66%) و گسترش (67-100%). کنترل کننده هیبریدی PID-LQR پیشنهادی،.
پاسخ گذرا بهینه LQR را با رد اختلال یکپارچه PID از طریق یک ضریب ترکیب تنظیم شده آلفا. = 0.
65 ترکیب میکند. نتایج شبیهسازی نشان میدهد که PID-LQR هیبریدی به ترتیب به کاهش RMSE 72.
3% و 70. 4% نسبت به PID در مفاصل ران و زانو دست مییابد،.
زمان تهنشینی را تا بیش از 90% نسبت به PID در تمام مفاصل کاهش میدهد و بیش از. حد را به 2.
39%-2. 39% در تمام مفاصل و 6.
10% برتری آن را تایید میکند. پتانسیل ترجمه برای استقرار اسکلت بیرونی کمکی بالینی رباتیک (cs.
RO)؛ سیستمها و کنترل (eess. SY) استناد بهعنوان: (یا v1 [cs.
RO] برای این نسخه) https:. // شده توسط arXiv از طریق DataCite (در انتظار ثبت نام) تاریخچه ارسال از:.
Rajmeet Singh Dr. [مشاهده ایمیل] [v1] شنبه، 4 آوریل 2026، 15: 37: 11 UTC (2,540 KB).
چرا مهم است
اهمیت این خبر در این است که روی استفاده واقعی از AI و تصمیمگیری سازمانی اثر میگذارد.
منبع
لینک منبع اصلی در کارت و صفحه مقاله نمایش داده میشود.